三皇炮捶门，历史渊源悠久。据三皇炮捶古谱记载：“自盘古三皇治世，实为创业之祖，是以有济世之才者，必有文武之道。习文必有武备，练武必有文理，文武兼备，可为全矣。”自盘古三皇治世，人黄氏战胜虫蛇禽兽，又战胜蚩尤部落，肇造了中华民族赖以生活的广阔疆域。由此而创立的技击之法，被后人称之为“三皇炮捶”。本门奉人文初祖轩辕黄帝(即人皇氏)为祖,故又称“人祖门”“人宗门”“三皇门”。

　　在少林寺妙兴大师所著《少林七十二艺》书中是这样介绍三皇炮捶拳踪流源的：“今之言技击者。厥惟两派四门。两派者何?少林、武当是也。四门者何?三皇、形意、八卦、言门是也。考两派四门之历史，则三皇门为最悠久。少林派祖师为初祖达摩禅师，达摩禅师之入中土在梁武帝大通丁未之秋。武当派祖师张三丰。三皇门(今世称人祖门，又曰人宗门)之祖师为人皇氏。形意门之祖师为姬际可。八卦门祖师董海川。言门祖师辰州言。其间相去千百十年不等，若考其武术之精奥，各有所长。若考其渊源则不出人皇氏黄帝首创兴起之遗意也。”

　　随着历史的变迁，三皇炮捶拳不断地发展完善、繁衍传递。至明末清初年间，河北冀县武术名家乔三秀传授此艺，始有文字记载和文物可考。乔三秀传其子乔龄(字鹤龄)作为第二代。乔龄将此艺奥妙真谛传给第三代宋彦超(字迈伦)、于连登、张文彩、王双奎四名弟子。宋彦超集平生所学，潜心钻研，创“夫子三拱手”之绝技。于连登、宋彦超根据自己身体素质和爱好，在演练中发挥各自的特长。于连登继承了传统的拳架，宋彦超所操之拳演为新架，由此，三皇炮捶形成了拳理一致、拳架大同小异、各有特色的“于”“宋”两种风格。

　　清道光二十五年(1845)，宋彦超来京投“神机营”报效国家。神机营老七王爷令宋与营中教练武林高手比武。宋出手神奇奥妙，众高手皆败于宋手下。老七王甚喜，惊呼“真乃神拳也”!遂赐五品亮蓝顶戴之职。此后，“神拳宋迈伦”的名字享誉武林。宋漫游京城，结识八卦掌祖师董海川，遂交成挚友。宋在京官场中耳闻目睹了朝政腐败，自感报国无望，便弃官从贾，在北京前门外粮食店街创办“京都会友镖局”，以武会友，从事保镖生涯，同时传授武艺。从此开创了北京三皇炮捶门历史新纪元。

　　清同治五年(1866)，于连登之子于鉴(字镜堂)(1852-1938)，先得其父亲授，后来京拜宋彦超为师，得宋之奥妙后技更精绝，功达上乘。自此于鉴在北京大开山门，传授三皇炮捶拳。在一大段历史时期内“京都会友镖局”同“三皇炮捶门”名声大震，镖局生意兴隆。三皇炮捶也广为传播，得到了很大发展。 以“京都会友镖局”为中心，第四代传人主要有宋云达(字彩臣)、张殿华、孙德运、宋帮真、宋大成、宋云渠、赵致中(字秋水，白云观道长)、大阿夫(清·光绪皇帝的妹夫)、惠铭(清·刑部掌印)、惠崇(清·京都九门提督)、张玉福、刘兆祥和河北省新河县码头李镇“京都会友镖局分号”即“南会友”经理袁长顺、卢玉璞等数十人。尤其是于鉴来京后使三皇炮捶门进一步发展壮大。后于鉴应聘赴山西太原国术馆任总教习，又培育桃李，如张能富等人。于鉴成为第四代人中的佼佼者。

　　第五代传人中主要有名扬大河上下长城内外的镖头“四大亭”，即：王兰亭、王显亭、王豪亭、孙立亭。和各个身怀绝技、名震武林的“大枪”侯金魁，“大枪”陈友清，“神弹子”白云峰，“大刀”刘德胜，“铁罗汉”王福全以及艾振芳、焦风林、申武、李淳风、刘奉朝、董永昌、鲍林格、李尧臣等人。

　　侯金魁(1870-1960)，字松泉，山西人。少年时赴京学艺，拜“京都会友镖局”于鉴为师，习三皇炮捶拳械，擅长大枪，武林界素有“大枪侯”之美誉，后以保镖为业。1900年参加了以会友镖局为主的前门外商业区自卫队，抗击外国侵略军，保卫大栅栏、珠宝市等数百家商号免遭劫难。弟子众多，著名者有董英俊、段庶卿、张庆云、欧锡九、张华甫等人。 陈友清(1884-1959)，山东章丘人。1920年从师于鉴，擅大枪，有“大枪陈友清”之称。1930年创办“北平大兴县第五国术社”，所授弟子近千人。最著名者有杜九龄、袁文海(字敬泉)、崔廷忠等人。自于鉴赴山西之后，陈友清接任北京前门外“瑞蚨祥绸缎庄”镖师之职。

　　白云峰(1872-1960)，字嵩坡，满族人。出身官宦世家，自幼习文练武。青年时官至“京都南郊守备”之职，拜于鉴为师习三皇炮捶拳械，后入“京都会友镖局”，从事保镖生涯。1912年参加以会友镖局为主的前门外商业区自卫队，抗击曹锟兵变抢劫商业区的战斗。白云峰技艺精湛，擅长弓弹暗器，有“神弹子白云峰”之美誉。独传“道家龙门派剑法”，创编了“六合螳螂刀”和“五极刀法”，并精于“大拐”“四合镰”以及飞镖、飞抓等兵器。 刘德胜(1874-1954)，北京人。10岁练教门弹腿，26岁参加义和团，曾率一哨人马火烧北京西什库日军驻营地。义和团被镇压之后，孤身闯江湖，足迹遍黄河上下，大江南北，访能人奇士，追求武学真谛。1902年拜于鉴为师习三皇炮捶。1904年入“京都会友镖局”从事保镖业。擅长大刀，被武林界誉为“大刀刘”之美称。因乐善好施，侠肝义胆，曾搭救两名被强人抢劫、侮辱的妇女。1934年创办“北平第七国术社”，广授门徒，兼对弟子宣传抗日救国思想。拒收日本人学艺，被后人誉为“爱国武术家”。在历次武术比赛中曾获不少银盾和奖品。主要传人有白瑾、王宝英、宫永福、刘登纯、刘登厚、刘宝民等。

　　王兰亭，字玉玺，从师张殿华，精“夫子三拱手”，擅长大枪。 1900年八国联军入侵北京，他率众镖师和弟子保卫京西门头沟煤矿。传人中著名者有王万芳、胡子彬、王万礼、王万宁、张福洪、刘进朝、马恩瑞等。

　　李尧臣(1876-1973)，河北冀县人。1890年进京谋生，1894年从师宋彩臣，习三皇炮捶拳械及软硬功夫、暗器等，精大枪、六合刀法。1921年在北京前门外天桥自办“武术茶社”，以武会友，倡导武术。1931年应聘任国民二十九军大刀队武术教官，创编“无极刀法”教授抗日官兵。此期间，两次打擂击败日本武师。新中国成立后，多次担任全国及北京市武术比赛裁判长。因德高望重，曾被选为全国政协委员，北京市武术协会理事。